唐卡的起源至今仍是学界讨论的话题，但主流观点认为其最早雏形可追溯至公元7世纪吐蕃王朝松赞干布时期。藏族绘画传统早期以岩画、壁画为主，随着佛教正式传入吐蕃并得到王室推崇，佛教题材绘画开始系统化、规范化。
9世纪中叶，吐蕃王朝崩溃，藏区陷入分裂割据，佛教艺术一度沉寂。直至10世纪末11世纪初，佛教在藏区复兴，藏传佛教进入"上路弘传"和"下路弘传"阶段，佛教绘画传统得以恢复。11世纪前后，"唐卡"这一形式开始大量出现，最初的实物遗存是11至12世纪的少量作品。
13世纪以后，随着萨迦政权、帕竹政权的建立，藏传佛教艺术中心逐渐从阿里、卫藏一带扩展至全藏区。这一时期出现了大量精致的唐卡作品，构图、配色、人物造型渐趋成熟，为后世画派形成奠定了基础。
15世纪是唐卡艺术发展的黄金时代。勉唐、钦泽、噶玛嘎孜等画派相继创立并走向成熟，唐卡的题材、风格、技法都达到了前所未有的高度。同期也出现了大量著名画师，他们的作品至今仍是唐卡艺术的标杆。
17至18世纪，五世达赖和历代摄政推动格鲁派寺院建设，唐卡成为寺院必备供奉之物，需求大增，画师队伍空前壮大。19世纪以后，受外来影响和现代化冲击，传统唐卡一度式微。
20世纪80年代以来，随着国家对民族文化的保护与传承，唐卡艺术焕发新生。2006年，"藏族唐卡"被列入国家级非物质文化遗产名录，2009年又入选联合国教科文组织人类非物质文化遗产代表作名录，标志其国际地位得到确认。
